Spurschätzung für mehrgliedrige Straßenfahrzeuge

Kurzbeschreibung:

Für die automatische Achslenkung der Anhänger bei manuell geführten, mehrgliedrigen Straßenfahrzeugen ist zum einen die Spur des Zugfahrzeugs als Soll-Spur, zum anderen die Spur der Anhänger als Ist-Spur zu bestimmen. Hierfür sollen lediglich fahrzeugfeste Sensoren, wie inertiale Messsyteme, Radencoder und Lenkwinkelsensoren, verwendet werden. Die Sensorfusion auf Basis von Kalman-Filtern dient zur Erhöhung der Genauigkeit bei der Spurschätzung und erlaubt gleichzeitig eine Fehlertoleranz gegenüber Sensoausfällen.

Projektleiter:

 Prof. Dr.-Ing. Jens Jäkel

Bearbeiter:

 Dipl.-Ing. Robert Huber

Laufzeit:

 4/2009 -10/2012

in Kooperation mit FhG-IVI Dresden (Dr. Stephan Zipser)